【ros端口映射】在使用ROS（Robot Operating System）进行机器人开发时，端口映射是一个常见的配置需求。尤其是在多设备通信、远程调试或网络部署中，合理设置端口映射可以有效避免端口冲突，提升系统稳定性与可操作性。以下是对ROS端口映射的总结及常见端口映射表。
一、ROS端口映射概述
ROS默认使用TCP/IP协议进行节点间的通信，其核心机制依赖于`roscore`作为中央控制器。在实际应用中，如果多个节点在同一台机器上运行，或者需要跨网络通信时，端口映射就显得尤为重要。
端口映射主要涉及两个方面：
1. 本地端口映射：用于同一台机器上不同节点之间的通信。
2. 远程端口映射：用于跨网络设备之间的通信，通常需要通过路由器或防火墙进行端口转发。
此外，ROS还支持环境变量如`ROS_MASTER_URI`和`ROS_IP`来指定主节点地址和本机IP，从而间接实现端口映射的效果。
二、常见ROS端口映射表
| 端口 | 协议 | 用途 | 备注 |
| 11311 | TCP | ROS Master 主端口 | 默认端口，不可更改 |
| 11312 | TCP | ROS Master 主端口（备用） | 可选配置 |
| 11313 | TCP | ROS Master 主端口（高可用） | 常用于分布式系统 |
| 11314 | TCP | ROS Master 主端口（扩展） | 高级配置使用 |
| 11315 | TCP | ROS Master 主端口（测试） | 用于测试环境 |
| 11316 | TCP | ROS Master 主端口（自定义） | 用户自定义配置 |
| 11317 | TCP | ROS Master 主端口（备用） | 用于负载均衡 |
| 11318 | TCP | ROS Master 主端口（备用） | 用于故障转移 |
> 说明：以上端口为示例，实际使用中可以根据项目需求进行调整。建议在正式环境中使用固定端口，并避免与其他服务冲突。
三、配置方法
1. 修改`ROS_MASTER_URI`
在终端中设置：
```bash
export ROS_MASTER_URI=http://
```
2. 设置`ROS_IP`
指定当前节点的IP地址：
```bash
export ROS_IP=
```
3. 使用`rosrun`命令时指定端口
某些节点支持直接指定端口参数，具体取决于节点类型。
4. 通过路由器进行端口转发
如果需要远程访问ROS系统，可在路由器中设置端口转发规则，将外部请求映射到内部主机的ROS主端口。
四、注意事项
- 确保所有节点使用的端口一致，否则可能导致通信失败。
- 避免使用已被系统占用的端口，如80、443等。
- 在安全环境中，应限制ROS端口的访问权限，防止未授权访问。
- 使用防火墙时，需开放对应端口以保证通信畅通。
通过合理的端口映射配置，可以显著提高ROS系统的稳定性和可维护性。在实际部署中，建议根据项目规模和网络环境灵活调整端口设置，确保各节点间能够高效、安全地通信。